První písemné doklady o existenci obce jsou z roku 1373 v Zemských deskách moravských.
Tehdy část Sloupu patřila hejtmanu Sulíkovi z Konice, pozdějšímu olomouckému purkrabímu.
Kosterní nálezy v jeskyni Kůlna svědčí o osídlení již v době neandrtálského člověka.
V průběhu husitských válek se o Sloupu žádné doklady nezachovaly. Po roce 1446 pak Sloup
držel Sovinec Půta z Doubravice a Holštejna. Dalším vlastníkem byl Jakub ze Šarova, který
v roce 1491 prodal Sloup s mlýnem Ludmile z Kunštátu, choti Vratislava z Pernštejna.
V roce 1548 upsal Sloup spolu s několika dalšími obcemi Jan z Pernštejna svojí manželce
Magdaleně Zekl z Ormozd (Uhry).
Koncem 16. století potom už Sloup přechází do majetku rájeckého panství, které tehdy
vlastnila vladycká rodina pánů z Drnovic. Po Janu Drnovském zdědila část panství včetně
Sloupu v roce 1619 jeho sestra Kateřina, provdaná za Zdislava z Hejsenštejna. Posledním z
rodu Drnovských pak byla Jana Drnovská, která zemřela ve Vídni v roce 1667.
V roce 1675 převzal rájecké panství a tím i Sloup Jan Kristian z Roggendorfu (syn Jany Drnovské),
královský hejtman brněnského kraje. Po jeho smrti v roce 1701 zdědil panství jeho syn Karel Ludvík,
který se oženil s Karolinou, dcerou Mikuláše Pálffyho. Hraběnka Karolina se ujala správy v roce 1741 a v
letech 1751- 54 nechala ve Sloupě postavit chrám Panny Marie Sedmibolestné. Obec Sloup tehdy měla 131
obyvatel a 14 usedlostí včetně mlýna. V roce 1756 se hraběnka Karolina do Sloupu přestěhovala a až do
své smrti v roce 1759 bydlela v "panském domě" (dnešní fara). V roce 1763 vykoupil rájecké panství
Antonín Josef starohrabě ze Salm-Reifferscheidtu. V rukou tohoto rodu bylo panství až do roku 1945.